发明 基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质（无人机控制系统）公示二变 放心推 特价
无人机编队 机器人 航行器 【无人机编队 机器人 航行器】 1人
G05D1/43 G05D1/695
摘要：本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
