发明 一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法公示二变 放心推 特价
机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制 【机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制】 1人
B25J9/16
摘要：本发明提供了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、#imgabs0#和自适应律#imgabs1#S3、设计机械臂系统的事件触发机制；S4、仿真分析，本发明是针对带有输出约束的不确定机械臂系统，基于反步的设计方法，利用RBFNN和障碍Lyapunov函数设计了一种事件触发式固定时间稳定控制方法，可以很好地跟踪期望轨迹，仿真实验表明，此方法可以使系统在不同的初始条件下快速收敛，系统输出满足预设的状态约束要求，与此同时，节约了大量的系统通信资源，且避免了Zeno现象发生。
