发明 一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质公示二变 放心推 特价
机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 【机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造】 1人
G05B13/04
摘要：本发明公开了一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制，确定误差系统和稳定性函数；根据误差系统和稳定性函数，对带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛。本发明提出了一种混合时间控制方法，可以实现系统误差的有限时间收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，同时针对输入磁滞的问题，构建了事件触发补偿的控制机制，该控制机制可以实现在线补偿磁滞，保证系统控制精度的前提下可以减小输入信号的更新频率，从而节约了通信资源，可广泛应用于机器人控制技术领域。
