发明 基于深度相机的室内实时三维重建方法 【特价】 仅包申请日之后年费
三维视觉 三维重建 机器视觉 三维扫描 VR技术 SLAM技术 1人
G06T17/00 G06T7/80 G06T7/33
摘要：本发明基于深度相机的室内实时三维重建方法，包括：步骤1：获取室内场景的深度图和彩色图像；步骤2：补全深度图的孔洞；步骤3：将深度图转换为点云，对点云进行降采样；步骤4：进行特征点的检测与匹配，求取初值位姿参数估计；步骤5：使用ICPpoint‑to‑plane算法配准点云，再使用特征点法联合直接法实现位姿追踪；步骤6：使用词袋法完成回环检测，对检测到的闭环进行优化；步骤7：依据TSDF阶段距离符号函数构造网状地图并利用移动立方体MC算法重建物体表面，利用通过加权融合完成纹理映射，得到室内物体的三维重建模型。本发明解决了现有技术中存在的累计误差造成的漂移问题，能够得到更加精确地三维重建模型。
