发明 一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法 【特价】
无人艇 无人船 军用设备 1人
G05D1/02
摘要：本发明公开了一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法，运用双层规划，先通过设备获取出发点到目的地周围的地形地貌情况，检测障碍物与目标的位置，运用改进的蚁群算法规划构建静态航线，然后实时获取其他无人艇的参数信息，构建动态平衡模型；与传统单层规划相比，只需及时计算动态避障，使得迭代时间更短，避障反应时间更快。进一步地，本发明引入无人艇损坏场景，考虑军事战争情况下的无人艇避障模型，对航线进行曲线的插值拟合以及膨胀模型，使无人艇的航线光滑，模型实际运用能力更强。还有的是，通过无人艇受损情况分析，开启膨胀模型，使得其他无人艇迅速避开受损无人艇，避免导致由损坏无人艇引发的次生破坏。
