发明 一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统（AGV小车） 特价
AGV技术 制造业 仓储物流 AGV小车 算法 人工智能 大数据 1人
G01C21/34
摘要：本发明公开了一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统，所述方法为AGV车辆搭载深度相机和激光雷达采集仓库地图环境数据，采用Gmapping算法构建二位栅栏地图，仓库AGV采用改进OMA算法完成全局路径规划，所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；引进虚拟终点的策略和一种目标距离函数，采用改进的人工势场法完成AGV局部路径规划，其中目标距离函数可以有效避免AGV小车到达不了目标点的情况，虚拟终点法能帮助个体迅速逃离局部极值，完成避障功能。本发明准确快速的优化冷藏仓库农产品的路径规划问题，减少农产品的调度时间，并且减少了人工参与，保障了工作人员的安全。
