发明 一种高速护栏跟踪方法 【特价】
交通护栏 智能交通 交通安全 无人驾驶 1人
G06T7/277
摘要：本发明涉及一种高速护栏跟踪方法，属于无人驾驶中道路环境感知领域，用于在高速路环境中建立护栏模型并对护栏进行跟踪，包括：首先采用摄像机获取道路图像，其次对采集的图像预处理，并对图像进行逆透视变换，然后对于预处理后的图像数据，采用一种可操纵滤波器的方法，建立图像中的护栏模型，并用迭代加权最小二乘法去除干扰线段拟合护栏，从而获得护栏相关参数，随后采用卡尔曼滤波跟踪护栏模型，得到护栏位置、斜率以及曲率的最优估计值，最终实现对高速护栏的跟踪。上述高速护栏跟踪方法可以仅利用摄像机精确稳定地实现高速护栏的跟踪。
