发明 机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法
机器人 机器人导航 机器视觉 【机器人 机器人导航 机器视觉】 1人
G06V20/10 G06V10/74 G06K9/62 G06T7/90 G06F40/242 G06F40/216
摘要：本发明请求保护一种机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法。具体步骤为：首先，根据将摄像头采集到的原始图像转化为只与光源有关光照不变图；然后，对二者提取特征点，利用k‑means聚类方法生成视觉词典，对每帧图像计算两个直方图和相似性得分；接着，采用直方图交叉核的方法来测量两个矩阵的相似性得分；最后，选择分数大于阈值且不包含相邻帧的帧作为检测正确的闭环对。在光照变化较大的环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法在闭环检测部分能显著提高准确率和召回率。
